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ABB机器人培训之映射程序

2018-10-17 23:00:40 广州广科智能技术有限公司 阅读

    ABB机器人培训之映射程序是什么映射例行程序 映射可创建例行程序的副本,所有位置 (robtargets) 都映射于特定的映射面。 一般,例行程序中使用的 robtarget 类型的所有数据都将被映射,无论是本地数据还是全局数据。 不管 robtarget 数据是否被声明为常量(应该属于)、持续量(持续)还……            


 映射例行程序  映射可创建例行程序的副本,所有位置 (robtargets) 都映射于特定的映射面。 一般,例行程序中使用的 robtarget 类型的所有数据都将被映射,无论是本地数据还是全局数据。 不管 robtarget 数据是否被声明为常量(应该属于)、持续量(持续)还是一般变量,都没有区别。 任何其它数据都不会被映射,比如 pos、pose 和orient 等类型。  映射数据只会影响初始化值,即任何当前值都将被忽略。 这意味着如果一robtarget 变量在没有初始化值的情况下被定义,这个变量将不能被映射。  


新的映射例行程序将赋予一个新名(建议一个默认名称)。 例行程序中所有存储的robtarget 类型数据都将被映射并用新名称存储(旧名称以_m 结尾)。 运动指令中带有* 的所有直接 robtarget 数据也会被映射。  映射值和变元  映射一个例行程序时,将扫描新的例行程序寻找其中的任何本机器人驱动器地 robtarget 数据,并用初始化值在例行程序中进行声明。 此类数据的所有初始化值都将被映射。 然后扫描新的例行程序,寻找含有一个或多个 robtarget 类型变元的声明。找到一个声明时,将采取以下行动:  

1、 如果变元以一个局部变量或常量为参照编程,这个变元将被忽视,因为已经对它进行了如上的映射。  

2、 如果变元以带星号* 的直接 robtarget 数据进行编程,这个取值将被直接映射。  

3、 如果变元参照全局变量、持续量或常量进行编程并在例行程序之外用初始化值定义,将在新名称(旧名称以_m 结尾)模块内创建并存储一个副本。 此类新数据的初始化值将被映射,声明中的变元将被改为新名称。 这意味着模块数据列表将会扩大,增加许多新映射的 robtarget 数据。例行程序中的错误句柄或步退句柄将不会被映射。  

工件框架  所有将被映射的位置都涉及一个特定的工件框架(上图中的 B)。 这表示robtarget 数据的坐标都将用该工件框架的相对值来表示。 此外,映射位置也将与同一工件框架相关。  映射之前,必须声明特定工件。 工件将作为所有待映射变机器人驱动器量的参照框架。确保声明的工件同最初用来定义 robtarget 数据并作为运动指令参数的工件为同一个工件。

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